Trudno jest ustalić kiedy zamek został wzniesiony. Dawniej uważano, że powstał za czasów Kazimierza Wielkiego w połowie XIV w. w miejscu drewniano-ziemnego grodu i zajmował obszar około 270 m 2 . Stanu takiego nie potwierdzają jednak dokładne badania. Materiał archeologiczny zebrany na zamku datowany jest na czasy od XIII w., co zaprzecza teorii istnienia tu wcześniej grodu. Ponadto wały ziemne i sucha fosa pochodzą dopiero z XV i XVI w.

Okazało się jednak, że Bohdan Guerquin wybitny znawca tematyki słusznie dostrzegł w murach zamczyska relikty starszej kamiennej budowli. Na podstawie analizy wątku muru budowanego z przyciosywanych lub specjalnie dobieranych prostokątnych w kształcie kamieni wapiennych o niemal jednakowej grubości wywnioskował, że pierwotną kamienna budowlą była fortalicja pełniąca funkcję strażnicy obronnej współpracującej z pobliskim zamkiem Bobolice. To również tłumaczyłoby rzadko spotykany fakty takiego zagęszczenia występowania zamków (zaledwie 2 km).
Na podstawie tych informacji zanegowano również budowę zamku przez Kazimierza Wielkiego. Zamek-kamieniec, (typ zamku bezwieżowego) musiał istnieć w takiej postaci ok. poł. XIV w.
Najprawdopodobniej nie wcześniej niż jesienią 1391 Jagiełło mógł nadać do rozbudowy strażnicę w Mirowie Krystynowi z Koziegłów. Wiązać się to mogło np. z zastąpieniem ogniwa bobolickiego zamku, który posiadał wówczas Andrzej "Węgier"

Po rozbudowie kamieńca do właściwego zamku obiekt ten posiadał wysoki parter i kondygnacje z małymi otworami okiennymi (zostały one zamurowane pod koniec XIV w. lub w XV w.). Do zamku przylegały dziedzińce otoczone murami obwodowymi. Pierwotny wjazd do zamku prowadził przez nieistniejący dzisiaj dziedziniec gospodarczy, znajdujący się od strony południowej.
Otaczający go niegdyś mur obwodowy został prawdopodobnie rozebrany w XIX w. przez mieszkańców i wykorzystany do budowy drogi prowadzącej przez wieś. Przed murem znajdowała się fosa, przez którą przerzucony był most (patrz strona południowo-wschodnia).

Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z 1405 r., kiedy naczelnikiem wojennym (burgrabią) zamku mirowskiego był Sasin. W 2 połowie XIV, XV i XVI w. zamek był stale rozbudowywany.
Od 1489 r. stał się własnością rodziny Myszkowskich, którzy w 2 połowie XV w. lub na początku XVI w. do skały zamkowej od strony wschodniej dostawili prostokątną wieżę mieszkalną z kamienia o pięciu kondygnacjach przykrytych drewnianymi stropami i podwyższyli budynek zamku o dwa piętra. Do wieży dobudowano ścianę kurtynową, dzięki której uzyskano mały wewnętrzny dziedziniec obudowany niegdyś dodatkowymi pomieszczeniami. Istniejący układ komunikacyjny (fragmenty ganków straży), łącznie z resztką budynku bramnego jest wynikiem zmian budowlanych z końca XV lub początku XVI w. Od 1600 r. Myszkowscy tytułowali się margrabiami na Mirowie. W niedługim czasie przenieśli się jednak do Pińczowa, a w 1633 r. dobra tutejsze sprzedali Janowi Korycińskiemu.
W 1651 z kolei zakupili je Męcińscy i posiadali do pocz. XIX w.
Po zniszczeniu przez Szwedów w poł. XVII w. zamek został częściowo odbudowany, a ok. 1787 całkowicie opuszczony.
Południowo-zachodnia ściana wieży mieszkalnej runęła w 1937 r.
W latach 60-tych XX w. przeprowadzono częściowe badania sondażowe połączone z prowizorycznym zabezpieczeniem konserwatorskim.

Pomimo stałej rozbudowy niewielkiej budowli na szczycie skały, obiekt zachował średniowieczny charakter. Obecnie zachowane są mury bez stropów i schodów. Zamek górny posiada zachowane ściany do trzech kondygnacji oraz wysoką wieżę. Zamek dolny otoczony jest od zachodu i północy półokrągłym murem obronnym, a od wschodu murem kurtynowym który łączy dwie wieże posiada widoczne obecnie ślady ganków straży, okienka strzelnicze i gotyckie obramienia okienne. Od południa resztki wieży bramnej. Resztki wieży mieszkalnej o pięciu kondygnacjach ozdobione dwoma gotyckimi portalami kamiennymi oraz jednym renesansowym.

Na najwyższej skale, w środku warowni, zamek górny w kształcie nieregularnego trapezu o zachowanych trzech kondygnacjach i wysokiej wieży, włączonej w kompleks zabudowań. W dolnych kondygnacjach mury pierwotnego grodu strażniczego z czasów Kazimierza Wielkiego. Dziedziniec gospodarczy od południa otoczony kamiennym murem. W skałach wykuto piwnice i dolne pomieszczenia.

Uwaga! Wejście na zamek górny jest zabronione z powodu zagrożenia życia, o czym informuje zamocowana na skale tablica informacyjna!

źródło: Jura.art.pl